Cidade histórica fundada antes de 1754 quando moradores enviaram ao rei de Portugal pedido de confirmação de vila, o que só veio acontecer em 1818 tomando emprestado o nome ao qual margeia. Momentos importantes da história do Brasil foram marcados ali como prisão e enforcamento do líder da revolução denominada Balaiada, Cosme Bento das Chagas (o Negro Cosme), lutas pela independência entre tropas leais à coroa portuguesa e militares fiéis ao imperador D. Pedro I.
